直流电机的电流截止负反馈

电流截止负反馈 /限流保护

电机最怕电流过大和发热 (会损耗设备)

 graph LR 
	  电流过大 --> 起动的冲击电流 & 1["闭环调速系统\n 突加给定起动的电流"] & 堵转电流

全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，

\begin{array}{r} Δ U_{n} = U_{n}^{*} \\ K_{p} K_{s} U_{n}^{*} \end{array}

闭环系统的静特性很硬，
如果没有限流环节，继续下去，电流将远远超过允许值
机械特性越硬，堵转电流越大，损害越大

为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，
系统中必须有自动限制电枢电流的环节

如果仅采用电流负反馈，
静特性很抖
仅对启动有利，对稳态运行不利

同时采用转速和电流负反馈

与转速闭环控制调速系统特性方程相比，
多了一项由电流反馈引起的转速降落

\begin{array}{r} n = \frac{K_{p} K_{s} U_{n}^{*}}{C_{e} (1 + K)} - \frac{R I_{d}}{C_{e} (1 + K)} - \frac{K_{p} K_{s} R_{s} I_{d}}{C_{e} (1 + K)} \end{array}

限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减

这种方法叫做==电流截止负反馈==，简称截流反馈

比较电压或稳压管创造条件判断语句

\begin{aligned} i f & I_{d} R_{s} \geq U_{c o m} \\ \frac{I_{d} R_{s} - U_{c o m}}{R_{0}} + \frac{U_{n}}{R_{0}} - \frac{U_{n}^{*}}{R_{0}} = - \frac{U_{c}}{R_{1}} \\ e l s e \\ \frac{U_{n}}{R_{0}} - \frac{U_{n}^{*}}{R_{0}} = - \frac{U_{c}}{R_{1}} \end{aligned}

也称：下垂特性或挖土机特性

\begin{array}{r} n = \frac{K_{p} K_{s} U_{n}^{*}}{C_{e} (1 + K)} - \frac{R I_{d}}{C_{e} (1 + K)} \end{array}

$K = K_{p} K_{s} \frac{1}{C_{e}} α$ 开环传递函数

\begin{aligned} n & = \frac{K_{p} K_{s} U_{n}^{*}}{C_{e} (1 + K)} - \frac{R I_{d}}{C_{e} (1 + K)} - \frac{(I_{d} R_{s} - U_{c o m}) K_{p} K_{s}}{C_{e} (1 + K)} \\ = \frac{K_{p} K_{s} (U_{n}^{*} + U_{c o m})}{C_{e} (1 + K)} - \frac{(R + K_{p} K_{s} R_{s}) I_{d}}{C_{e} (1 + K)} \end{aligned}

当转速 $n = 0$ 堵转时
堵转电流： $I_{d b l}$

\begin{aligned} I_{d b l} & = \frac{K_{P} K_{s} (U_{n}^{*} + U_{c o m})}{R + K_{p} K_{s} R_{s}} \\ \approx \frac{U_{n}^{*} + U_{c o m}}{R_{s}} \end{aligned}

参数设计：