时间响应的性能指标

动态

动态过程：
过渡过程/瞬态过程
系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程

动态性能：
稳定是动态系统能够运行的首要条件
只有当动态过程收敛时，动态性能才有意义

延迟时间： $t_d$
第一次达到终值 $50\mathrm{\%}$ 所需的时间

上升时间 rise time： $t_r$
终值 10%上升到终值 90%所需的时间

峰值时间 peak time： $t_p$
响应超过终值到达第一个峰值所需的时间

超调量： $\sigma \mathrm{\%}$
最大偏离量与稳态值的差比上稳态值
$\sigma \mathrm{\%}={\displaystyle \frac{c(t_p)-c(\mathrm{\infty })}{c(\mathrm{\infty })}}\times 100\mathrm{\%}$
最大偏离量可以通过求导得出（求极值）

调节时间 setting time： $t_s$
响应到达并保持在与终值 $\pm 5\mathrm{\%}$ 内所需的最短时间

稳态

稳态过程：
当 t 趋于无穷时，系统输出量的表现形式

误差：
$e(t)=r(t)-c(t)$

稳态误差： $e_{ss}(\mathrm{\infty })$
线性系统稳态误差计算