计算机控制系统
Computer Control System
计算机参与控制的闭环控制系统，也称数字控制系统或离散控制系统。
计算机控制系统概述
一、计算机控制的信号转换与模型
离散时间系统： 采样控制系统/脉冲控制系统。控制系统中，有一处或几处信号是脉冲序列或数字序列，定义在离散时间上，这样的系统即为离散时间系统，简称为离散系统。
1. 信号转换基础
采样器、保持器、数字控制器的结构形式及控制规律决定系统的动态性能，是主要的研究对象
系统的稳态控制精度由 A/D D/A 转换器的分辨率决定，而不影响动态性能。
2. 核心工具
核心工具：z 变换 z 反变换 广义 z 变换
线性定常系统的差分方程求解
离散系统中的传递函数：脉冲传递函数
3. 离散控制系统分析
二、数字控制器模拟化设计方法
直接设计连续系统的模拟控制器
，将其离散化得到等价的数字控制器
模拟控制器离散化
数字 PID 控制器
数字PID 参数整定
三、数字控制器的 z 域直接设计方法
写出控制器传递函数后，还要写出对应的控制器算法，得到差分方程
模拟控制器离散化时，系数的值都要计算出来