数字PID 参数整定

数字 PID 控制器
采样周期的选择：满足条件下尽可能大，而不是越小越好信号采样

扩充临界比例度法

选择足够短的采样周期
将 PID 设定为纯比例控制，逐步减小比例度，产生等幅振荡，记下此时的比例度和振荡周期
选定比例度
查表得到采样周期、比例度、积分时间、微分时间的值

扩充响应曲线法

根据特性曲线

断开数字控制器，给被控对象阶跃输入信号
记录下阶跃响应曲线
在最大斜率处做切线，得到等效纯滞后时间和时间常数
选择比例度
经验公式求得各个 PID 参数