欧拉角

Euler Angles
欧拉角是描述三维空间中物体旋转的一组角度，它们基于三个坐标轴：X轴、Y轴和Z轴。
相对于物体的初始状态

• 俯仰角Pitch: 绕X轴的旋转角度
• 滚转角 Roll : 绕 Y 轴的旋转角度
• 偏航角 Yaw: 绕Z轴的旋转角度

欧拉角的组合可以用来描述物体在空间中的任意方向。
然而，使用欧拉角表示旋转存在一些问题，比如万向节锁，这是指当两个旋转轴的旋转角度相互依赖，导致一个轴的旋转被锁定的情况。为了解决这个问题，人们引入了其他表示旋转的方法，如四元数和旋转矩阵。