反馈
Feedback 普遍适用的控制策略
"反馈是控制论的灵魂" ——Norbert Wiener
基本概念
反馈：取出输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程
反馈控制：采用负反馈，利用偏差进行控制的过程
负反馈
Negative Feedback
变粗为精、变慢为快、变不稳定为稳定，增加系统的稳定性和精度，抑制不稳定振荡或发散
正反馈
Positive Feedback
“自我放大”或“自我增强”，在正反馈机制中，系统的变化会自我加强，这可能导致系统状态的快速变化，甚至可能失控
负反馈控制的基本规律
一、被调量有误差
系统正是依靠被调量的偏差进行控制的
稳态误差只能减小，却不可能消除
二、抵抗扰动，服从给定
1.抵抗扰动
反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动
- 对前向通路上的扰动有抑制作用
- 而反馈回路上的扰动反而会增大被调量的误差
给定作用
2.服从给定
给定作用：所期望输出的信号
如果系统紧紧地跟随着给定作用，则称为伺服系统
三、系统的精度
给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度