系统解耦问题

使输入输出相互关联的多变量系统实现：每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出。

一、前馈补偿器解耦

\begin{array}{r} W (s) = W_{0} (s) W_{d} (s) \end{array}

只要 $W_{0}^{- 1}$ 存在，则串联补偿器传递函数矩阵为 $W_{d} (s) = W_{0}^{- 1} (s) W (s)$

二、状态反馈解耦

检验系统是否满足解耦型判据
计算状态反馈矩阵 $K$ ，和输入变换矩阵 $F$ ，将系统化为积分型解耦形式
对各独立子系统采用附加状态反馈，将系统期望极点配置为期望值

状态反馈的特征量

能解耦性判据

积分型解耦系统

能解耦标准型