零极点

线性系统稳定性分析
闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，闭环传递函数的极点均位于 s 左半平面。

根据根轨迹的位置，结合二阶系统的时域分析，判断系统的性能

根轨迹向右弯曲，动态性能变差，甚至导致不稳定
极点使峰值时间滞后，超调量减小

相当于增加 PD 矫正环节
在开环系统中增加负实部零点，可以使根轨迹向左方移动，所引入的零点越靠近虚轴，根轨迹向左方移动的越显著，从而增加系统的相对稳定性，改善系统的动态特性。
零点使峰值时间提前，超调量增大
原理：根轨迹上的点应该始终满足 相角条件

\begin{aligned} \sum_{j = 1}^{m} ∠ (s - z_{j}) - \sum_{i = 1}^{n} ∠ (s - p_{i}) = (2 k + 1) π \end{aligned}

当引入开环零点时，仍要满足相角条件，根轨迹向左移动

闭环主导极点：距离虚轴比较近，且附近没有其他的零点的极点。利用闭环主导极点，对系统降阶，化为尾 1 多项式。高阶系统的时域分析

相距很近的闭环零极点，分为两类：