执行机构

执行机构接受调节器的控制信号，转换信号为输出力、力矩、位移，推动调节机构动作

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执行机构 --> 电动 & 气动 & 液动
气动 --> 薄膜式 & 活塞式
薄膜式 --> 正作用 & 反作用

一、电动执行机构（粗略）

基本原理：两相交流电机，将输入的直流电流信号线性地转换为位移量。
防爆要求不高、无合适气源使用
种类：直行程、角行程、多转式
组成部分：伺服放大器、减速器、位置发送器

二、气动执行机构（重点）

接收电/气转换器（或阀门定位器）输出的气压信号，转换为相应的输出力和推杆直线位移，来推动调节机构动作。

活塞式

输出推力大，行程长。较为昂贵，特殊情况下使用。
有弹簧、无弹簧

薄膜式（常用）

结构简单、价格低廉、使用较为广泛。虽然行程小，但可以满足一般情形。

基本原理胡克定律：

\begin{array}{r} l = \frac{A_{e}}{C_{s}} \cdot P_{l} \end{array}

$l$ 为推杆的位移量
$A_{e}$ 为波纹膜片的有效面积
$C_{s}$ 为弹簧刚度
$P_{l}$ 为气室气体压力

引压导管存在一定阻力，执行机构相当于一阶滞后环节：

\begin{array}{r} \frac{P_{l}}{P_{0}} = \frac{1}{R C s + 1} = \frac{1}{T s + 1} \Rightarrow \frac{l}{P_{0}} = \frac{K}{T s + 1} \end{array}

阀门定位器

和气动执行机构配套使用，接收控制器的输出的 $4 \sim 20 m A$ 直流电流信号，成比例地输出大功率气动信号给启动执行机构。

增大执行器的输出效率，克服阀杆的摩擦力和消除不平衡力的影响。使用闭环负反馈，使用偏差信号进行控制。

应用场合：
改善静态特性、改善动态特性、用于分程控制（主要的三个使用场景）、改变流量特性、用于反向动作

分程控制：一个控制器控制两个阀门（实例：化工反应中，生产化工原料如果为剧烈放热反应，可以同时通蒸汽和冷却水，一边升温使得反应开始，一方面通冷却水降温防止过热焦化。使用阀门定位器实现，在两个阀门前分别加装阀门定位器，利用阀门定位器输入和输出的线性关系，设置输入输出范围，使得同一个控制器的信号分段作用于两个阀门）